一种鲁棒的多目视觉惯性即时定位与建图方法

被引：3

作者：

傅博 ^{[1
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焦艳梅 ^{[1
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丁夏清 ^{[1
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吴俊 ^{[1
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熊蓉 ^{[1
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]}

机构：

[1] 浙江大学智能系统与控制研究所

[2] 浙江大学工业控制技术国家重点实验室

来源：

载人航天 | 2019年 / 05期

基金：

国家重点研发计划;

关键词：

多目相机; 视觉惯性紧耦合优化; 自动静止初始化; 即时定位与建图;

D O I：

10.16329/j.cnki.zrht.2019.05.003

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对深空环境下机器人精确自定位的大视野和防抖性要求,提出了一种基于多图像匹配和惯性约束的即时定位与建图(SLAM)方法。基于对多目情况下SLAM系统的像素投影与位姿跟踪过程的分析,引入紧耦合视觉惯性约束,以降低轨迹估计的累计漂移误差,增强系统的鲁棒性,使其在快速运动时定位不易丢失;针对鲁棒初始化的需求,提出了一种稳定的自动静止初始化方法。搭建了多目相机视觉惯性定位的仿真试验平台,在V-REP中搭建仿真试验场景,仿真结果验证了本方法的定位准确性和鲁棒性。

引用

页码：581 / 585

页数：5

共 4 条

[1]

Multi-camera visual SLAM for autonomous navigation of micro aerial vehicles[J] . Shaowu Yang,Sebastian A. Scherer,Xiaodong Yi,Andreas Zell. Robotics and Autonomous Systems . 2017

[2] Two years of Visual Odometry on the Mars Exploration Rovers [J].

Maimone, Mark ;

Cheng, Yang ;

Matthies, Larry .

JOURNAL OF FIELD ROBOTICS, 2007, 24 (03) :169-186

[3] Visual odometry for ground vehicle applications [J].

Nister, David ;

Naroditsky, Oleg ;

Bergen, James .

JOURNAL OF FIELD ROBOTICS, 2006, 23 (01) :3-20

[4]

A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation .2 Mourikis A I,Roumeliotis S I. IEEE International Conference on Robotics and Automation . 2007

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