基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人设计与研究

被引：73

作者：

许祥

侯丽雅

黄新燕

章维一

机构：

[1] 南京理工大学机械工程学院

来源：

机器人 | 2014年 / 36卷 / 02期

关键词：

外骨骼; 康复机器人; ADAMS优化; 连续被动康复运动;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

为辅助对患肢进行高强度标准化康复训练工作,研制了一种基于外骨骼原理的可穿戴式4自由度上肢康复机器人.该康复机器人可实现肩关节水平方向外展/内收、竖直方向上摆/下摆和旋转运动以及肘关节的屈/伸运动.首先根据康复医学原理确定出人手臂各关节的运动角度范围,并在确保驱动力矩最小的原则下进行结构设计.然后,对各结构进行了运动学与动力学仿真分析,并据此对结构进行优化.最后,设计了康复机器人在连续被动康复运动(CPM)模式下的控制系统.实验结果表明,此结构方便穿戴于人体,机器人的运动自由度与人体运动自由度同轴,能有效地对患肢前、后臂各部位进行支撑和牵引,精确地施加牵引力于上肢的各关节.

引用

页码：147 / 155

页数：9

共 6 条

[1]

患者被动式外骨骼的构想 [J].