电动VTOL飞行器双目立体视觉导航方法

被引：73

作者：

张博翰

蔡志浩

王英勋

机构：

[1] 北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所

来源：

北京航空航天大学学报 | 2011年 / 07期

基金：

中央高校基本科研业务费专项资金资助;

关键词：

电动VTOL飞行器; 视觉导航; 双目立体视觉; 障碍物检测和躲避;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.3 [导航];

学科分类号：

082501 [飞行器设计];

摘要：

研究了在未知的、动态的室内走廊环境中,采用双目立体视觉引导电动VTOL(Vertical Take-Off and Landing)飞行器安全飞行的方法.使用安装在飞机上的两个微型摄像头从不同的位置获取图像,由双目立体视觉理论恢复其周围环境特征点的三维坐标.采用角点匹配方法计算视差,实现无人机在走廊中的横向坐标定位.采用区域灰度相关算法进行立体匹配获取视差图,从视差图上检测出障碍物,并给出避障导航点.初步实验验证表明,该方法可行性较高,可以作为进一步研究的基础.

引用

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