RGB-D SLAM综述

被引：17

作者：

王旒军

陈家斌

余欢

朱汇申

机构：

[1] 北京理工大学自动化学院

来源：

导航定位与授时 | 2017年 / 4卷 / 06期

基金：

国家国防基金;

关键词：

RGB-D相机; 同时定位与地图构建; 视觉里程计; 位姿图优化; 回环检测;

D O I：

10.19306/j.cnki.2095-8110.2017.06.002

中图分类号：

TP242 [机器人]; TP391.41 [];

学科分类号：

1111 ; 080203 ;

摘要：

RGB-D SLAM是指使用RGB-D相机作为视觉传感器,进行同时定位与地图构建(SLAM)的技术。RGB-D相机是近几年推出的能够同时采集环境RGB图像和深度图像的视觉传感器。首先对主流RGB-D相机,RGB-D SLAM算法框架流程做了介绍,然后对RGB-D SLAM算法的国内外主要标志性成果,以及RGB-D SLAM的研究现状进行介绍,并对RGB-D SLAM方法前端视觉里程计中特征检测与匹配、后端位姿图优化、回环检测等关键技术进行介绍总结。最后,对RGB-D SLAM算法的优缺点进行了分析,并对RGB-D SLAM算法的研究热点及发展趋势进行了讨论。

引用

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页数：10

共 13 条

[1]

基于ICP算法和粒子滤波的未知环境地图创建[J]. 祝继华,郑南宁,袁泽剑,何永健.自动化学报. 2009(08)

[2]

基于RGB-D的SLAM算法研究[D]. 丁洁琼.西安电子科技大学. 2014

[3]

Visual SLAM: Why filter?[J] . Hauke Strasdat,J.M.M. Montiel,Andrew J. Davison.Image and Vision Computing . 2012 (2)

[4] Towards semantic maps for mobile robots [J].