未找到相关数据
气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计
被引：17
作者：
彭光正
余麟
刘昊
机构：
[1] 北京理工大学信息科学技术学院自动控制系
来源：
关键词：
灵巧手;
人工肌肉;
仿生学;
D O I：
10.15918/j.tbit1001-0645.2006.07.008
中图分类号：
TP241 [机械手];
学科分类号：
摘要：
研究一种气动人工肌肉驱动的多指仿人灵巧手的结构设计.通过分析正常人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式及运动规则,设计了一种5指仿人灵巧手.该灵巧手有5个手指、19个自由度,在外观和功能上与人手接近;手指采用气动人工肌肉驱动,以柔索传动.实验结果表明,该仿人灵巧手具有很好的柔顺性,并且整体外形和手指关节的运动范围均能达到拟人的效果.
引用
收藏
页码：593 / 597
页数：5
相关论文