基于改进型BP网络的并联机器人自适应力控制

被引：2

作者：

陈丽敏

机构：

[1] 牡丹江师范学院计算机系黑龙江牡丹江

来源：

计算机仿真 | 2005年 / 05期

关键词：

神经网络; 并联机器人; 自适应力控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

并联机器人力控制是并联机器人研究的一个热点和难点,引起了许多学者的关注,并取得了一定的成果。多数使用了传统的力控制研究方法。该文中,作者将神经网络引入并联机器人的力控制中,并介绍了一种改进型BP神经网络,以及其学习算法和网络的训练过程,并结合实际并联机器人6-SPS并联机器人,设计出基于改进型BP神经网络的并联机器人自适应力控制器,并进行了仿真和实验研究,通过研究表明所设计的控制器是可行和有效的.

引用

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