挖掘机器人液压传动的伺服控制策略

被引：4

作者：

高峰

冯培恩

高宇

周波

张强

不详

机构：

[1] 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

[2] 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江大学机械设计研究所

[3] 浙江省杭州市玉泉

[4] 浙江大学机械设计研究所

来源：

关键词：

挖掘机器人; 轨迹规划; 伺服控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

分析了液压挖掘机器人伺服控制的特点 ,提出了一种按时间基准对其轨迹进行规划的策略 ,不必检测机器人关节角速度就能实现平稳、高精度的轨迹跟踪控制。在自行研制的挖掘机器人上进行的实际试验结果表明 ,这一伺服控制策略取得了预期的效果 ,能满足作业控制要求

引用

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