一种基于联邦卡尔曼滤波的信息融合定位算法

本文设计了一种基于联邦卡尔曼滤波的WLAN系统与RFID系统联合定位的信息融合算法。针对室内移动节点单一定位系统存在的定位精度不够、定位时间过长及算法复杂度不理想等问题,提出将WLAN系统和RFID系统作为联邦滤波器的两个独立子系统,采用无迹卡尔曼滤波算法进行独立的量测更新和时间更新,主滤波器用无反馈模式对子系统输出的信息进行融合。仿真结果表明,该算法分散和减少了无迹卡尔曼滤波的计算量,较之于单一定位系统,大幅减少了最大偏差和最小偏差,定位精度显著改善。