共 1 条
一种考虑控制精度的机器人最优轨迹规划方案
被引：7
作者：
孟传伟
蒋平
陈辉堂
王月娟
机构：
[1] 同济大学电气工程系!上海
来源：
关键词：
机器人;
轨迹规划;
模糊逻辑;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.2000.03.009
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案 .首先从运动的平稳性出发 ,将轨迹按弧坐标均匀采样 ,将各采样分段规划为匀变速运动 ;然后从工程角度分析了跟踪误差与控制器输出力矩的关系 ,提出根据控制误差对关节力矩进行模糊加权的二次规划方案 ,实验结果验证了该方法的有效性 .
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页码：211 / 216
页数：6
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