机器人力/位并环混合运动学分析研究

提出用大系统理论进行复杂的机器人力控制研究，介绍了与之相应的智能力／位并环控制新策略，针对力控制中未知环境约束运动的特点，详述了力控制大系统智能新策略中核心：根据腕力传感器输出的三维力，考虑摩擦力的影响，推导了动态求解机器人终端与环境接触点的法向——力控方向和切向——位控方向的公式，从而建立了基于力反馈的运动学模型，有效解决了长期遗留的未知环境约束运动中的难题。