任务空间内空间机器人鲁棒智能控制器设计

被引:25
作者
丰保民
马广程
温奇咏
王常虹
机构
[1] 哈尔滨工业大学控制科学与工程系
关键词
自由漂浮空间机器人; 跟踪控制; 神经网络; 鲁棒控制;
D O I
暂无
中图分类号
TP242 [机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
研究了基于神经网络的自由漂浮空间机器人在任务空间内的轨迹跟踪问题。首先利用RBF神经网络来逼近自由漂浮空间机器人高度非线性的动力学模型,然后设计了鲁棒控制器对逼近误差和外部干扰进行抑制。利用Lyapunov直接方法建立的新的神经网络参数和连接权值的在线学习算法,以及利用耗散理论设计的鲁棒控制器保证了系统的稳定性,并能够使系统L2增益小于给定的指标。利用该控制器对平面二连杆空间机器人进行了仿真研究,表明该智能控制方案是有效的。
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共 2 条
[1]  
The kinematics,Dynamics andcontrol of free-flying space robotic systems. Dubowsky S,Papadopoulos E G. IEEE Trans.on Ro-botics and Automation . 1993
[2]  
On the nature of control algorithmsfor free-floating space manipulators. Papadopoulos E G,Dubowsky S. IEEE Trans.on Robotics andAutomation . 1991