水下滑翔器的运动建模与分析

被引：24

作者：

王树新

李晓平

王延辉

朱光文

机构：

[1] 天津大学机械工程学院

[2] 国家海洋技术中心天津

[3] 天津

来源：

海洋技术 | 2005年 / 01期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

水下滑翔器; 动力学建模; 状态方程;

D O I：

暂无

中图分类号：

P715.5 [水下观测技术设备];

学科分类号：

0816 ;

摘要：

介绍了水下滑翔器的工作机理 ,对其沉浮阶段的滑翔过程进行了动力学分析 ,推导了滑翔器在垂直剖面上的动力学方程。论文深入分析了水下滑翔器稳态时的运动规律 ,以水下滑翔器试验模型为例 ,推导了其稳态运动参数 ,通过线性化与适当的简化 ,得到模型在垂直剖面上的运动状态方程 ,讨论了系统的可控性与可观测性 ,为水下滑翔器系统的开发设计和控制提供了理论依据 ,具有重要的指导意义。

引用

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