旋翼无人机视觉跟踪系统

被引：14

作者：

范保杰 ^{[1
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]}

朱琳琳 ^{[1
,2
]}

崔书平 ^{[1
,2
]}

李向军 ^{[3
]}

唐延东 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院研究生院

[3] 大连水产学院

来源：

红外与激光工程 | 2011年 / 40卷 / 01期

关键词：

旋翼无人机; 视觉系统架构; MeanShift; 目标跟踪;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

设计实现了一种基于PC104计算平台的旋翼无人机自动目标跟踪系统。该系统由机载视觉子系统、地面站子系统、无线通信子系统3个部分组成,构建了完整的空地、人机交互环路。采用基于背景权重的Mean Shift目标跟踪算法,能够有效减小复杂环境背景对目标跟踪的影响,可靠性高且算法复杂度低。在室内外环境下进行的实验测试结果表明:系统在目标跟踪过程中即使遇到相似目标干扰或大面积遮挡,仍能够准确地自动跟踪目标,利用目标在图像中的位置主动引导数字云台与其保持相同运动方向,使目标尽可能处于相机中心视场范围内,验证了系统的可靠性和实时性。

引用

页码：149 / 152

页数：4

共 7 条

[1]

Autonomous tracking of a ground vehicleby a UAV. Ariyur K,,Fregene K. ACC2008 .

[2]

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[3]

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[4]

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[5]

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[6]

Kernel-based object tracking. Comaniciu D,Ramesh V,Meer P. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence . 2003

[7]

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