基于ICP匹配算法的室内移动机器人定位

被引：23

作者：

顾文华 ^{[1
]}

周波 ^{[1
]}

戴先中 ^{[1
]}

机构：

[1] 东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2013年 / S1期

关键词：

移动机器人; 激光测距仪; 扫描匹配; 定位; 迭代最近点;

D O I：

10.13245/j.hust.2013.s1.069

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对室内移动机器人的定位问题,利用二维扫描激光获得周边环境的点云数据,分别采用Trimmed ICP方法、基于角点特征匹配的HAYAI方法以及基于点-直线特征匹配的PLICP方法,并以此三种不同的扫描匹配算法求解连续两次测量帧之间的相对位移估计,以此对里程计定位结果进行有效校正,从而可提高室内移动机器人长距离定位的精度.仿真对所采用的方法从实时性和精度两个方面进行了比较,结果表明了各方法的有效性和适用范围.

引用

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