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6-SPS并联平台位置姿态误差分析
被引：9
作者：
乔俊伟
詹永麒
王旭永
机构：
[1] 上海交通大学机械工程学院!上海
来源：
关键词：
并联平台;
误差;
间隙;
D O I：
10.13433/j.cnki.1003-8728.2001.01.025
中图分类号：
TH112 [机构学];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
提高位置和姿态的精度是 6 - SPS并联平台的关键技术之一。本文给出了含间隙球铰的简化模型 ,在分析驱动杆杆长误差和上、下球铰空间位置误差对平台位置姿态误差影响的基础上 ,利用数理统计的方法 ,建立了球铰间隙与平台位置姿态误差之间的关系 ,进而推出并联平台位置姿态误差的综合表达式 ,为平台的精度补偿提供了理论基础。
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