基于FPFH特征的三维场景重建

被引：6

作者：

艾达 ^{[1
]}

王苗 ^{[2
]}

倪国斌 ^{[2
]}

机构：

[1] 西安邮电大学公安部电子信息勘查应用技术重点实验室

[2] 西安邮电大学通信与信息工程学院

来源：

计算机测量与控制 | 2016年 / 24卷 / 07期

关键词：

两两配准; FPFH特征; 粗匹配;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

摘要：

文章在阐述不同视角下在对一对三维点云数据集两两配准的基础之上,针对ICP精确匹配算法须使初始点云收敛否则无法获取准确匹配结果的问题,提出了基于FPFH特征描述子的特征点云粗匹配;调整两片点云的初始位置,为ICP算法提供了良好的初始位置进一步提高点云的匹配精度;并且在此基础上通过大量实验得到点云对应点对之间的最大距离与拟合系数的函数关系,得到粗匹配最优值,进而得到最佳配准效果。实验证明通过粗匹配最高能将匹配拟合系数提高60.3%。

引用

页码：232 / 236

页数：5

共 5 条

[1]

结合NARF特征的改进型3D-NDT多视点云配准 [J].