含摩擦的双电机伺服系统快速终端滑模控制

被引：17

作者：

赵威

任雪梅

机构：

[1] 北京理工大学自动化学院

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2014年 / 46卷 / 03期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

双电机伺服系统; 快速终端滑模; 连续LuGre摩擦模型; 跟踪控制; 同步控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

针对含LuGre稳态摩擦力的双电机伺服系统,通过引入含速度项的指数函数,提出一种连续可微的LuGre稳态摩擦模型,解决了原有模型不可微的缺点,该模型能够有效刻画Stribeck现象、库伦摩擦、粘滞摩擦等多种摩擦特征;为了进一步解决系统的同步和跟踪问题,基于该连续可微摩擦模型,引入表征同步率的可变系数设计了可变系数的快速终端滑模控制器,并运用Lyapunov方法证明了在给定控制律下,系统能够实现先同步控制后跟踪控制.仿真结果表明提出的控制方法具有快速收敛速度和高跟踪精度.

引用

页码：119 / 123

页数：5

共 6 条

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