基于电子海图的水面无人艇全局路径规划研究

被引：34

作者：

庄佳园

万磊

廖煜雷

孙寒冰

机构：

[1] 哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室

来源：

关键词：

水面无人艇; 电子海图; 全局路径规划; Dijkstra算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为解决水面无人艇全局路径规划问题,提出一种基于电子海图的距离寻优Dijkstra算法。该算法使用动态网格模型,克服了传统Dijkstra算法占用内存大的问题,可以减少规划时间,提高规划精度。仿真结果表明,采用的环境模型表示方法以及路径规划算法可以生成安全、合理的航线。

引用

页码：211 / 214+219 +219

页数：5

共 6 条

[1] 无人水面艇嵌入式基础运动控制系统研究 [J].

廖煜雷 ;

庞永杰 ;

庄佳园 .

[2] 海洋空间智能无人运载器技术发展展望 [J].

徐玉如 ;

苏玉民 ;

庞永杰 .

[3] Dijkstra算法在GIS中的优化实现 [J].

朱静 .

[4]

地理信息系统开发——MapObjects方法.[M].韩鹏编著;.武汉大学出版社.2004,

[5]

水面无人艇的全局路径规划技术研究.[D].饶森.哈尔滨工程大学.2007, 04

[6]

A note on two problems in connexion with graphs..[J].E. W. Dijkstra.Numerische Mathematik.1959, 1