空间机器人自主定位定向方法研究

被引：2

作者：

刘欣

张常云

申功璋

机构：

[1] 北京航空航天大学自动控制系

来源：

关键词：

有智力机器人; 定位系统; 组合导航; 惯性导航; 机器人视觉;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2001.03.006

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

针对机器人在月球或火星上进行采矿的应用背景 ,研究了切平面捷联惯导方案、视觉定位方案、静态和动态的视觉 /惯性组合定位定向方案 .所提出的视觉 /惯性组合导航系统使惯导系统的导航精度有很大的提高 ,同时只要求机器人携带很少的设备 ,大大降低了系统的成本 .仿真结果表示该方案可行

引用

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