苹果采摘机器人机械臂优化设计及仿真

被引：21

作者：

李伟

李吉

张俊雄

陈英

任永新

机构：

[1] 中国农业大学工学院

来源：

北京工业大学学报 | 2009年 / 35卷 / 06期

关键词：

采摘机器人; 参数化分析; 机械臂; ADAMS;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了提高苹果采摘机器人的收获空间和采摘效率,减小机械臂的操作空间和结构尺寸,以适应果树的非结构化环境,结合苹果果树的特点和生长环境,采用参数化分析方法,探讨了机器人基座高度、采摘距离与机械臂长度、转角和操作空间、工作空间之间的关系,优化了苹果采摘机械臂结构参数,在求解位移正逆解和雅克比矩阵基础上,通过ADAMS和MATLAB建立了集三维实体设计、动力学建模、PD控制于一体的交互式仿真系统.仿真结果表明,在满足果园采摘条件的前提下,该机械臂结构简单、紧凑,能收获目标区域内90.2%以上的果实,以最优结构尺寸获得了最佳收获空间.

引用

页码：721 / 726

页数：6

共 3 条

[1] 柔性机械臂系统的全局优化设计 [J].

崔玲丽 ;

张建宇 ;

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崔绍荣 ;

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[3]

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