可重构模块机器人倾翻稳定性研究

被引：95

作者：

李斌

刘金国

谈大龙

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室辽宁沈阳,辽宁沈阳,中国科学院研究生院,北京,辽宁沈阳

来源：

机器人 | 2005年 / 03期

关键词：

可重构模块机器人; 稳定锥; 倾翻性能指数; 对称构形; 非结构环境;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

介绍了一种可重构模块机器人,它可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力.该机器人由3个模块组成,采用履带驱动,具有直线、三角、并排3种对称构形.在对移动机器人的倾翻因素和倾翻对策等问题进行分析的基础上,提出稳定锥方法,用倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定.讨论了变形机器人3种对称构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能指数和综合稳定性,并进行了仿真实验和非结构环境实验.

引用

页码：241 / 246+283 +283

页数：7