一个基于全景视觉的移动机器人导航系统的设计与实现

被引:6
作者
张尧
陈卫东
机构
[1] 上海交通大学自动化研究所
关键词
全景视觉; 回归神经网络; 路径规划; 导航;
D O I
10.13973/j.cnki.robot.2005.02.016
中图分类号
TP24 [机器人技术];
学科分类号
080202 ; 1405 ;
摘要
针对移动机器人路径规划与导航的实际应用,设计了一个基于全景视觉的移动机器人路径规划导航系统.首先,对导航系统的体系结构和功能进行描述.然后,分别就如何采用全景视觉传感器进行环境探索与地图创建,基于回归神经网络的广度优先搜索法和Voronoi骨架图法两种路径规划算法原理,以及如何实现按规划路径实施导航这三个方面进行了详细阐述.最后,结合实际机器人进行导航实验,评估导航系统的性能和路径规划算法的有效性.
引用
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页码:173 / 177+182 +182
页数:6
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共 4 条
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