冗余并联机构的PD控制

被引：11

作者：

吴宇列

吴学忠

李圣怡

机构：

[1] 国防科技大学机电工程研究所!湖南长沙

来源：

关键词：

冗余; 并联机构; 动力学; PD控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

采用并联机构的简化树动力学模型 (reducedtreemodel) ,给出了冗余并联结构的动力学方程和基于PD控制策略的控制方法。为了消除冗余并联机构固有的内作用力 ,给出了一种基于静态力平衡的控制方法。最后 ,利用一个 2自由度的冗余平面并联机构作为控制实例 ,实验结果表明了控制方法的正确性

引用

页码：111 / 114

页数：4