三维转动的四元数表述

被引：50

作者：

刘俊峰

机构：

[1] 复旦大学光科学与工程系上海

来源：

关键词：

四元数; 矢量; 旋转;

D O I：

10.16854/j.cnki.1000-0712.2004.04.014

中图分类号：

O311 [运动学];

学科分类号：

080101 ;

摘要：

用四元数表达三维的旋转与使用矩阵相比具有两个优点:第一,几何意义明确;第二,计算简单.因此,四元数在数学、物理学和计算机图形学中具有很高的应用价值.本文详细叙述了四元数的这一功能,讨论了四元数的定义、运算、性质、几何意义和它的3种表达形式,给出了使用四元数处理点的各种几何变换的一般结论.

引用

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