横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响分析

被引：3

作者：

朱枫 ^{[1
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郝颖明 ^{[1
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欧锦军 ^{[1
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吴清潇 ^{[1
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周静 ^{[1
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付双飞 ^{[1
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机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所

[2] 中国科学院研究生院

来源：

高技术通讯 | 2008年 / 18卷 / 10期

关键词：

位姿测量; 横滚角; 鲁棒性; P3P;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.7 [机器辅助技术];

学科分类号：

摘要：

从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究了横滚角对 P3P 位姿测量方法鲁棒性的影响。首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导结合一般条件下的统计分析得到如下结论:当横滚角为0°或±90°时,测量位姿的鲁棒性较好,而当横滚角为±45°或±135°时,测量位姿的鲁棒性最差。这一结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义。

引用

页码：1041 / 1046

页数：6

共 5 条

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