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六自由度关节式坐标测量机关节零位偏差的标定算法
被引：10
作者：
叶东
黄庆成
车仁生
机构：
[1] 哈尔滨工业大学
来源：
关键词：
坐标测量机,关节式,零位偏差,标定;
D O I：
10.16567/j.cnki.1000-7008.1999.04.013
中图分类号：
TG801,TG801 [];
学科分类号：
摘要：
关节式坐标测量机的关节零位偏差是由装配工艺误差引起的，对测头末端的空间位姿误差影响极大。本文在建立六自由度关节式坐标测量机数学模型的基础上，应用全微分、最小二乘法和迭代算法等数学方法，建立了关节零位偏差的线性标定算法，并通过计算机仿真计算验证了该标定算法的正确性
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