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- [1] 卡尔曼滤波与组合导航原理[M]. 西北工业大学出版社 , 秦永元等编著, 1998
基于自适应信息融合的导航系统构成与算法研究
被引：7
作者：
黄晓瑞
崔平远
崔祜涛
机构：
[1] 哈尔滨工业大学航天工程与力学系
来源：
关键词：
信息融合;
组合导航;
自适应滤波;
可变增益;
防饱和;
D O I：
暂无
中图分类号：
TN967.1 [卫星导航系统];
学科分类号：
摘要：
由于组合导航系统应用环境的不确定性 ,给噪声统计特性的准确描述带来困难 ,这将造成Kalman滤波器不稳定甚至发散 ,目前常用的解决办法是直接估计系统噪声与量测噪声的方差阵Q及R ,进行自适应滤波 .但方程的增加将使计算量加大、实时性不能保证 .本文在对基于信息融合的INS/GPS组合导航系统进行分析和设计的基础上 ,探讨了通过ARMA模型自适应参数辨识求解可变增益K ,从而求出状态估计值的方法 ,并对辨识误差协方差的防饱和算法进行了研究 .计算机仿真结果表明 :该算法对提高导航精度和运算速度是行之有效的 ,所得结论有一定的工程实用价值 .
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