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[1]
Mobile robot self-localisation using occupancy histograms and a m ixture ofGaussian location hypotheses .2 DuckettT,Nehmzow U. Robotics and Autonomous Systems . 1999
使用NDT激光扫描匹配的移动机器人定位方法
被引：7
作者：
蔡则苏
洪炳镕
魏振华
机构：
[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
来源：
关键词：
扫描匹配;
定位;
正态分布转换(NDT);
蒙特卡洛定位(MCL);
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.2005.05.007
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
提出一种将基于扫描匹配的蒙特卡洛定位方法,作为移动机器人完成自主任务的鲁棒性定位方法.采用一种新的正态分布转换(NDT)激光扫描匹配算法,将从单个激光扫描重构的2D离散数据点集转换成2维平面内分段连续可微的概率分布,并使用Hessian矩阵法与另外的扫描相匹配,可以避免点与点之间对应的复杂问题.实验结果表明,该定位算法可以利用自然环境特征有效地完成室内环境下的自主定位.
引用
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页数：6
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