冗余自由度机械手的避障控制

被引：12

作者：

封岸松

戴炬

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室

[2] 山东科技大学机器人研究中心

来源：

关键词：

冗余自由度; 逆解; 避障控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2002.03.005

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

摘要：

避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用 ,本文采用伪逆矩阵法 ,以障碍物和机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解 ,进行避障控制 ,并提出一种简单的计算机械手和障碍物之间的距离方法 ,通过对一个三自由度的平面机械手进行仿真 ,验证了算法的正确性

引用

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页数：4

共 3 条

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