具有三分支空间机器人的运动学分析

被引：3

作者：

任敬轶

孙汉旭

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

[2] 北京邮电大学机械电子工程系

来源：

北京航空航天大学学报 | 2001年 / 05期

关键词：

机器人; 运动学; 雅可比矩阵;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2001.05.029

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对三分支空间机器人机构进行运动学分析 .首先给出了该空间机器人机构的模型和 3种工作模式 ,在搬运和协调操作 2种模式下机构采用了串并联的结构型式 ,在运动学上具有特殊性故成为研究重点 .由于此时机构具有 1 2个关节变量 ,其中只有 6个是独立的 ,这样给机构的分析及控制带来了困难 .为此 ,利用影响系数法推导了机构独立运动参数与非独立运动参数之间的约束方程 ,建立了输出运动与输入运动之间的映射关系 .从而解决了机构的速度和加速度的反解问题

引用

页码：604 / 607

页数：4

共 4 条

[1]

Control system of the self-mobile space manipulator. Xu Y S,Brown B H. IEEE Transactions on Control Systems Technology . 1994

[2]

A numeric- symbolic approach for kinematics and dynamics of robotic manipulators. Xu L J,Fan S W,Chen Y. Mechanism and Machine Theory . 1995

[3]

A contribution to dynamic modeling of cooperative manipulation. Djurovic M D,Vukobratovic M K. Mechanism and Machine Theory . 1990

[4]

Modeling closed chain motion of two manipulators holding a rigid object. Koivo A J,Unseren M A. Mechanism and Machine Theory . 1990

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