智能车辆弧线跟踪控制算法

被引：6

作者：

王荣本

张荣辉

游峰

储江伟

金立生

机构：

[1] 吉林大学交通学院

来源：

吉林大学学报(工学版) | 2006年 / 05期

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

自动控制技术; 预瞄运动学; 滑模变结构控制; 模糊控制; 状态特征空间; 智能车辆;

D O I：

10.13229/j.cnki.jdxbgxb2006.05.021

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

建立了车辆预瞄运动学模型,通过最优控制选取切换超平面,采用滑模变结构控制实现了智能车辆弧线跟踪中弧线曲率小变化时的导航控制。根据模糊控制快速跟踪弧线曲率大变化时的导航路径,结合车辆转向系统当前状态和最快动态响应能力建立了智能车辆弧线跟踪时的变结构控制输出集。仿真分析和实验验证了该融合控制算法在智能车辆弧线跟踪过程中的平稳性和可靠性。

引用

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