遥操作工程机器人改进力反馈控制方法

被引：8

作者：

赵丁选 ^{[1
]}

冯石柱 ^{[1
]}

巩明德 ^{[1
]}

邓乐 ^{[2
]}

机构：

[1] 不详

[2] 吉林大学机械科学与工程学院

[3] 不详

[4] 河南理工大学

[5] 不详

来源：

吉林大学学报(工学版) | 2008年 / 03期

关键词：

流体传动与控制; 模糊变增益反馈系数; 力反馈; 遥操作工程机器人;

D O I：

10.13229/j.cnki.jdxbgxb2008.03.045

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对力觉临场感遥操作工程机器人双向液压伺服控制系统,在采用p-f型控制结构时,容易产生反馈力冲击问题,提出了基于T-S型模糊推理逻辑构造一个非线性模糊变增益力反馈系数,构成改进的力反馈控制方法。设计了RBF-PID型参数可调控制器,形成双向液压伺服控制系统,通过实验验证了改进方法的有效性。实验结果表明,改进的力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手连续的跟随从手受力情况,减小了反馈力冲击现象,增加了力反馈的平顺性。提高了力反馈遥操作工程机器人系统的操作性能和透明度。

引用

页码：575 / 579

页数：5

共 6 条

[1] 遥操作工程机器人力觉双向伺服控制系统 [J].