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基于H∞方法的鲁棒迭代学习控制设计
被引：3
作者：
刘山
吴铁军
机构：
[1] 浙江大学工业控制技术国家重点实验室智能系统与决策研究所
[2] 浙江大学工业控制技术国家重点实验室智能系统与决策研究所 浙江杭州
[3] 浙江杭州
来源：
关键词：
迭代学习控制;
H∞综合;
梯度法;
不确定线性系统;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP13 [自动控制理论];
学科分类号：
0711 ;
071102 ;
0811 ;
081101 ;
081103 ;
摘要：
针对不确定的线性系统,研究鲁棒梯度型迭代学习控制的设计问题.通过分析系统不确定性对反馈闭环控制和前馈学习控制的影响,给出了保证迭代学习控制在有限时间段上鲁棒收敛的充分条件.依据此条件,将迭代学习控制的设计问题转化为H∞设计问题,提出了一种兼具反馈与前馈作用的鲁棒迭代学习控制律.迭代学习控制的设计过程分为两步进行:先基于H∞方法设计反馈控制器,再采用固定步长的梯度法设计前馈控制器.仿真结果表明了该设计方法的可行性.
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