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基于遗传算法的机器人运动学逆解
被引：23
作者：
刘永超
黄玉美
王效岳
张学良
高峰
机构：
[1] 西安理工大学机仪学院自动化研究所
来源：
关键词：
遗传算法;
运动学逆解;
适合度函数;
二次编码法;
冗余度机器人;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1998.06.005
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
在分析以往逆解方法的基础上，提出了用遗传算法求解机器人运动学逆解的方法，给出了用于优化求解的适合度函数，并提出用二次编码法提高解的精度．计算机模拟证明：该方法能快速收敛于全局最优解，能给出机器人的可能解，并能计算冗余度机器人的逆解．
引用
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页数：6
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