具有冗余自由度的空间并联多环机构的运动分析

讨论了具有冗余自由度的并联空间多环机构的运动分析。这是步行机器人研究中遇到的一个十分复杂的机构学问题。以较简单且具典型性的一种机构为例，讨论了这类冗余并联空间机构求解的思路和方法。可以看到由于采用了影响系数原理，分析和推导过程层次清晰、公式简明，导出的结论公式又呈显式，便于计算机编程，应用十分方便。