新型6-HTRT并联机器人工作空间和参数研究

被引：19

作者：

于晖

孙立宁

刘品宽

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

[2] 哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨

来源：

机器人 | 2002年 / 04期

关键词：

并联机器人; 位置逆解; 工作空间; 参数; 体积;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2002.04.002

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文介绍了新型 6 - HTRT并联机器人的机构型式和工作原理 ,给出了考虑到约束条件的位置逆解算法和存在多组解时的逆解选取准则 .利用逆解算法和三维搜索 ,得到了确定该类型机器人工作空间的方法和工作空间体积的计算公式 .分析了 6 - HTRT并联机器人工作空间的形态特点以及机器人结构参数和运动参数对工作空间体积的影响 .

引用

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