动态环境下多机器人合作追捕研究

被引：16

作者：

周浦城

洪炳镕

王月海

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

[2] 北方工业大学信息工程学院

来源：

机器人 | 2005年 / 04期

关键词：

多机器人系统; 追捕—逃避问题; 合同网协议; 基于范例的推理; 动态联盟;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.04.001

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

主要研究了多个自主型移动机器人合作追捕多个运动猎物的追捕—逃避问题.从基于范例的推理缩小任务招标范围、引入辅助决策矩阵改善联盟决策两个方面对传统的合同网协议进行了改进,以减少任务协商过程中的通信开销,接着引入了联盟生命值、违约金等概念,在此基础上,实现了一种允许动态联盟的多机器人合作追捕算法.仿真实验证明了所提算法的可行性和有效性.

引用

页码：289 / 295+300 +300

页数：8

共 4 条

[1] 一种多移动机器人协作围捕策略 [J].

苏治宝 ;

陆际联 ;

童亮 .

北京理工大学学报, 2004, (05) :403-406+415

[2] 机器人部队运动多目标合作追捕算法 [J].

王月海 ;

洪炳熔 ;

不详 .

西安交通大学学报 , 2003, (06) :573-576

[3]

知识发现[M]. 清华大学出版社 , 史忠植著, 2002

[4]

Probabilistic pursuit-evasion games: theory, implementation, and experimental evaluation .2 V idalR,Shakernia O,K im H J,et al. IEEE Transactions on Robotics and Automation . 2002

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