已知环境下一种高效全覆盖路径规划算法

被引：35

作者：

刘淑华

夏菁

孙学敏

张友

机构：

[1] 东北师范大学计算机科学与信息技术学院

来源：

东北师大学报(自然科学版) | 2011年 / 43卷 / 04期

关键词：

全覆盖路径规划; 内螺旋算法; 野火法; A*算法;

D O I：

10.16163/j.cnki.22-1123/n.2011.04.002

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

提出一种基于栅格表示的非结构化环境下移动机器人的高效全覆盖路径规划算法.移动机器人采取内螺旋算法从起始点进行覆盖,当陷入覆盖死角时,采用野火法搜索周边离它最近的未覆盖点,找到后按A*算法规划出一条路径到达新的覆盖起点,直到全部覆盖为止.仿真结果表明该算法的覆盖率达到100%,重复率较其他算法低.而且从理论上进一步证明了该算法的有效性.

引用

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