自主机器人直线行进过程的数字PID控制

被引：4

作者：

何艳丽

吴敏

曹卫华

机构：

[1] 中南大学信息科学与工程学院

[2] 中南大学信息科学与工程学院湖南长沙

[3] 湖南长沙

来源：

现代电子技术 | 2005年 / 13期

关键词：

自主机器人; 建模; 数字PID控制; Matlab仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对自主机器人的直线行进过程,提出一种通过硬件电路确定直流电机模型的方法,即利用光电编码器测得机器人驱动轮电机转速信号,经硬件电路将每个周期时间内的脉冲数记录下来,从而得到电机输出转速响应曲线,确定电机的数学模型。在电机模型确定的基础上,实现了自主机器人直线行进过程的数字PID控制。数字PID参数的确定采用Ziegler-Nichols法,同时借助Matlab/Simulink仿真软件对所得PID参数进行了进一步的整定,取得了良好的控制效果。

引用

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