基于符号计算研究一类6-SPS并联机器人运动学正解问题

被引：3

作者：

王奇志

徐心和

机构：

[1] 东北大学信息科学与工程学院,中国科学院机器人学开放研究实验室

来源：

关键词：

并联机器人，运动学，符号计算;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1999.02.007

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

并联机器人运动学正解问题是一个重要而且难以解决的问题．本文利用符号计算工具，应用Ｄｉａｌｙｔｉｃ消元法，对一类６－ＳＰＳ并联机器人的运动学正解问题进行研究．得到一个变元多项式方程，给出了正解的解析解．在此基础上确定其工作空间，求出其解范围内全部实解．此种方法对于一般６－ＳＰＳ同样适用

引用

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