智能仓库中的多机器人协同路径规划方法

被引：146

作者：

张丹露 ^{[1
]}

孙小勇 ^{[2
,3
]}

傅顺 ^{[2
]}

郑彬 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国科学院大学计算机控制学院

[2] 中国科学院重庆绿色智能技术研究所

[3] 重庆德领科技有限公司

来源：

计算机集成制造系统 | 2018年 / 24卷 / 02期

关键词：

多机器人系统; 协同路径规划; 智能仓库; 动态加权地图;

D O I：

10.13196/j.cims.2018.02.013

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A*算法的动态加权地图。首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器人间的交通拥堵问题;最后通过分布式控制方法,利用改进的A*算法预约表和动态加权地图,实现多机器人的动态协同路径规划,达到了提高系统效率的目的。通过仿真实验验证了所提方法的有效性。

引用

页码：410 / 418

页数：9

共 7 条

[1]

智能仓储物流机器人时代的来临 [J].