基于虚拟零力矩点FZMP的拟人机器人行走稳定性仿真

被引：10

作者：

殷晨波 ^{[1
]}

周庆敏 ^{[2
]}

徐海涵 ^{[1
]}

杨敏 ^{[1
]}

机构：

[1] 南京工业大学机械与动力工程学院

[2] 南京工业大学信息科学与工程学院

来源：

系统仿真学报 | 2006年 / 09期

关键词：

拟人机器人; 稳定性仿真; 步态规划; ZMP; 优化;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2006.09.054

中图分类号：

TP242 [机器人]; TP391.9 [计算机仿真];

学科分类号：

1111 ; 080203 ;

摘要：

给出了一个考虑外界干扰的拟人机器人整体模型的稳定性分析。通过引入虚拟零力矩点(FZMP)概念,提出了受到干扰的情况下维持拟人机器人的行走稳定性仿真方法。给出了支撑多边形的计算机表达方法和失稳时旋转边界自动确定方法。为了在不同的情况下保持平衡,提出了包括步幅、手的支撑和身体重心调整三种新的控制措施。仿真实例表明所提出方法的正确可行性。

引用

页码：2593 / 2597

页数：5