采用改进PID算法的双轮自平衡小车研制

被引：10

作者：

毛欢

张彬彬

黄健

王富东

机构：

[1] 苏州大学机电工程学院

来源：

工业控制计算机 | 2014年 / 27卷 / 01期

关键词：

双轮自平衡机器人; 改进型PID; PWM控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对一个自行制作的双轮自平衡机器人,研究了实现平衡控制与运动控制的方法,并进行了实验验证。控制系统采用的CPU是dsPIC30F4011,通过倾角传感器来检测系统在垂直方向的倾角,采用改进后的PID算法实施控制,利用PWM模块输出配合驱动电路,调整直流电机的运动,能够使系统达到动态平衡。

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