基于物理的虚拟手抓持力觉生成和反馈

被引：12

作者：

杨文珍

高曙明

万华根

朱振华

骆阳

机构：

[1] 浙江大学CAD&CG国家重点实验室,浙江大学CAD&CG国家重点实验室,浙江大学CAD&CG国家重点实验室,浙江大学CAD&CG国家重点实验室,浙江大学CAD&CG国家重点实验室杭州,杭州,杭州,杭州,杭州

来源：

计算机学报 | 2005年 / 06期

关键词：

力觉生成; 力觉反馈; 最小力螺旋; 虚拟手抓持; 虚拟环境;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.9 [计算机仿真];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

提出了一种基于物理的虚拟手静力抓持虚拟物体力觉生成和反馈方法.借鉴机械手抓持原理,在建立基于物理的虚拟手静力抓持通用力学模型并对其进行可解性分析的基础上,针对通用力学模型的多解性,提出了虚拟手最小力螺旋模型以生成力觉,并根据抓持物体的不同,进行模型实例化,实时求得各虚拟手指上的力和(或)力矩.实验结果表明,借助于本文的力觉生成和反馈方法,利用CyberGrasp力觉反馈数据手套,用户可在抓持虚拟物体时感受到真实的接触力.

引用

页码：959 / 964

页数：6

共 9 条

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