四足步行机器人中缩放式腿机构设计参数的选择

被引：7

作者：

孙汉旭

机构：

[1] 北京航空学院十系

来源：

关键词：

步行机器人; 腿机构; 工作空间;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1988.03.020

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

为了研制实用的缩放式四足步行机器,本文对在三维直角坐标系中用三个直线运动来实现足端空间运动的缩放式腿机构的运动空间进行了分析。用优化的方法得出了K2=1和K1越大越好的结论;并给出了较优的运动行程和驱动器的安放位置。

引用

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