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应用于地面无人车辆的窗口约束马尔可夫定位
被引：4
作者：
胡玉文
姜岩
龚建伟
熊光明
机构：
[1] 北京理工大学机械与车辆学院
来源：
基金：
高等学校博士学科点专项科研基金;
关键词：
马尔可夫定位;
GPS路标;
地面无人车辆;
D O I：
10.15918/j.tbit1001-0645.2014.04.011
中图分类号：
TP23 [自动化装置与设备];
学科分类号：
0811 ;
081101 ;
081102 ;
摘要：
为解决地面无人车辆在GPS易受干扰区域的定位问题,提出一种窗口约束马尔可夫定位方法,通过在窗口范围内进行马尔可夫定位减少更新的状态空间范围.窗口的位置在初始时刻参考地图中建立的路标估计,并随车辆运动信息在地图中移动.该方法能够减少定位过程中的计算量,除初始时刻外不依赖于GPS进行短期外推定位,且实验证明具有较好的实时性和准确性.
引用
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页码：353 / 357
页数：5
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