基于立体视觉的越野环境感知技术

被引：13

作者：

王荣本

李琳辉

郭烈

金立生

张明恒

机构：

[1] 吉林大学交通学院

来源：

吉林大学学报(工学版) | 2008年 / 03期

关键词：

交通运输系统工程; 越野环境感知; 立体视觉; CLAHE预处理; 特征匹配;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.4 [模式识别与装置];

学科分类号：

081102 [检测技术与自动化装置];

摘要：

针对越野环境光照多变、场景复杂等特点,对基于双目立体视觉的越野环境感知技术进行了研究,提出了一种适用于越野环境的视觉感知方案。采用高斯滤波和有限对比适应性直方均衡化(CLAHE)对图像进行预处理,对亚像素级Harris角点检测、基于RANSAC方法的基础矩阵估计、对极几何约束匹配及连续性约束等内容做了重点研究,最后通过三维可视化技术验证了本方案的有效性及可行性。

引用

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