机器人机构误差建模的摄动法

被引：24

作者：

徐卫良

机构：

[1] 东南大学机械系南京

来源：

关键词：

机器人机构; 误差; 建模; 摄动;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1989.06.008

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机器人手部位姿误差.用该法建立的误差模型简单且物理意义清楚.作为例题,文中建立了 PUMA560型机器人的误差模型.

引用

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