仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究

被引：2

作者：

赵建东

徐凯

付成龙

杨向东

陈恳

机构：

[1] 清华大学精仪系制造所

来源：

关键词：

仿人机器人; 非线性控制; 传动比; 模糊控制器;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.02.008

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输入 ,电机控制电压为输出 ,设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器 .与原有的PID、前馈控制器相比 ,无论在悬挂状态还是在落地状态下 ,该方法均有效地减轻非线性传动对样机控制性能的影响 ,改善位置跟随的滞后问题 ,系统鲁棒性增强 .

引用

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