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三自由度手指机构分析及其优化设计
被引：5
作者：
郭躬良
张启先
机构：
[1] 北京航空航天大学机器人研究室
来源：
关键词：
机构分析;
优化设计;
工作空间;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1989.02.009
中图分类号：
学科分类号：
摘要：
本文引进工作空间和可达空间来描述多关节柔性手指机构的工作范围.采用空间解析几何法,推导出空间3R手指机构工作空间的体积和奇异面的面积,提出手指机构工作姿态最佳的评价方法并推出其与工作空间体积最大的等价关系。分析手指机构各向同性点存在条件并作为优化设计的约束函数、以A3型手指机构的工作空间容积比最大、位置奇异而密度比最小和工作姿态最佳作为优化目标进行数值计算.
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